El Museo consta de dos edificios contiguos – el edificio histórico llamado "Solar dos Cavaleiros", una mansión construida en el siglo 18 y un edificio contemporáneo del siglo 21. Su ubicación es privilegiada ya que se encuentra en el corazón de la zona histórica de Castelo Branco, en las inmediaciones de la Plaza Camões, también llamada "Plaza Vieja". A través de su Colección, exposiciones temporales, programas educativos y la Biblioteca, el Museo promueve el disfrute y la comprensión del arte y la cultura contemporáneos. La presentación a diversos públicos de la obra de los artistas más respetados de nuestros días, el fortalecimiento de los lazos con la comunidad local, son actividades inherentes a la misión del Museo.
El Museo de la Carga se abrió al público el 9 de septiembre de 2005 ocupando el edificio histórico "Solar dos Cavaleiros", con la exposición Cargaleiro - 60 años celebrando el color. El 10 de junio de 2011, insertado en el contexto de las Conmemoraciones del Día de Portugal, Camões y las Comunidades Portuguesas, fue inaugurado por el honorable Presidente de la República, profesor Aníbal Cavaco Silva, el nuevo edificio contemporáneo, ampliando el conocimiento de la finca, con la exposición titulada Manuel Cargaleiro - Vida e Obra, que presenta varios temas expositivos. En marzo de 2017 se inauguró la exposición conmemorativa del 90 aniversario de Manuel Cargaleiro - Cargaleiro e Amigos. En junio de 2021 se inaugura la exposición manuel cargaleiro una vida dibujada en la primera y segunda planta del Edificio Contemporáneo.
La misión del Museo de la Carga es estudiar, inventariar, conservar, interpretar, exhibir y difundir la Colección de la Fundación Manuel Cargaleiro. Esta importante colección museística cuenta con unas características únicas que dotan al museo de una relevante acción de interpretación de diferentes realidades artísticas e históricas a través de un programa que se pretende diversificar a través de exposiciones temporales y complementarse con la oferta de los servicios del museo, concretamente la Biblioteca y el Servicio Educativo.